Het familiewapen van de familie Walenkamp is in 1991 ontworpen door heraldisch tekenaar Cor Böhms op verzoek van Har Walenkamp (*1940, Leiden).

​

Verschillende elementen uit de familiegeschiedenis zijn terug te vinden in het familiewapen. Allereerst stelt de (rode) binnenzoom in het wapen een omwalling voor; een verwijzing naar de waarschijnlijke oorsprong van de familienaam. De klaver in het wapen is een oud-heraldische aanduiding voor land- of weidebezit; een verwijzing naar de agrarische oorsprong van de familie. De kleurstelling van het wapen vormt een verwijzing naar de kleuren van het Leidse stadswapen, waarmee de band van de familie met de stad Leiden wordt onderstreept. Ten slotte staat onder het wapen de familiespreuk 'Omne praeiudicium impedit iudicium' ('elk vooroordeel verhindert de totstandkoming van een juist oordeel') vermeld; de lijfspreuk van predikant Bernhardus Walenkamp (*1633, Rhade).

​

Het familiewapen is op 28 januari 1992 geregistreerd bij het Centraal Bureau voor Genealogie onder nummer 577.